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  埃斯頓機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼A12指“IPM模塊電流過大”。

  原因分析：

  1、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)不合理，造成電機(jī)異常，如PID參數(shù)；2、電機(jī)相位錯(cuò)誤；3、動(dòng)力、編碼器電纜損壞；4電機(jī)損壞；5、驅(qū)動(dòng)器損壞；

  處理方法：

  1、  設(shè)置合理的PID參數(shù)，避免增益過大導(dǎo)致電機(jī)振動(dòng)或異響

  2、  檢查電柜到本體的直連線、本體線纜中的動(dòng)力、編碼器電纜，防止發(fā)生磨損，造成動(dòng)力電纜短路或者編碼器信號(hào)短路，造成異常；

  3、若開機(jī)就報(bào)A12，應(yīng)該是驅(qū)動(dòng)器損壞（可將驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力輸出插頭拆除后做進(jìn)一步驗(yàn)證）；

  4、在驅(qū)動(dòng)器側(cè)拆下動(dòng)力連接插頭，檢測插頭上UV、UW、VW的阻抗值，如果阻抗值差異大，則可確定動(dòng)力電纜或電機(jī)有問題；

  5、在電機(jī)動(dòng)力插座側(cè)檢測三相繞組阻抗是否正常，若UV、UW、VW的阻抗值差異大，或者U、V、W三相與該插座中的“地”短路，則表示電機(jī)有問題；

  6、若開機(jī)不報(bào)警，一點(diǎn)運(yùn)行時(shí)報(bào)警，則可能是負(fù)載大造成過流，可以將電機(jī)拆出，單獨(dú)控制電機(jī)，看是否可以正常動(dòng)作電機(jī)，或檢查線纜；如果動(dòng)作出現(xiàn)卡頓不順暢，可以調(diào)整合適的PID，如仍不可得，可以嘗試編碼器對(duì)相操作Fn012；

  7、若無法直接排查出具體原因，可通過對(duì)換驅(qū)動(dòng)器、連接電纜，再根據(jù)報(bào)警情況分析是驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)或者電纜問題。